Se state parlando di scrivere qualche pagina web/JavaScript, no, non avete bisogno di un Mac.
Se volete un'applicazione nativa ci sono tre risposte.
Tecnicamente potete costruire un hackintosh, o usare qualcosa come VMWare per eseguire un Mac virtuale su hardware non-Mac. Entrambi non funzionano perfettamente, e se non avete mai avuto un Mac prima d'ora non saprete se le cose sono rotte a causa del modo in cui lo state facendo, o se sono effettivamente rotte. Spesso non potete usare l'attuale versione di macOS perché nessuno l'ha "rotta" bene per funzionare sul vostro hardware (virtuale o reale).
Legalmente la risposta è no. Apple concede in licenza macOS per l'hardware Mac di Apple e solo per l'emulazione sull'hardware Mac di Apple. Se scoprono che lo state facendo, probabilmente non vi faranno causa (non ho mai sentito che sia successo, ma ehi, potreste essere i primi!), ma vi strapperanno allegramente la licenza di sviluppo e rimuoveranno le vostre applicazioni dall'App Store. Potrebbero anche scoprirlo quando inviate la vostra app (sperate che il numero di serie che Apple Connect vi manda non sia qualcosa che Apple ritiene sospetto!)
Praticamente la risposta è "amico, un Mac mini può costare di più di un PC Windows, ma davvero, non è così costoso". Non farti problemi, se vuoi sviluppare applicazioni iOS prendi un Mac. (e, ok, non mi piace il Mac mini, ma l'iMac è piuttosto bello, ma ammetto che è un po' costoso rispetto alla maggior parte dei PC).
Così avete un sì e due no.
(oh, e per tua informazione, sì, hai bisogno di un Xcode recente per inviare le app all'App Store, e a Xcode piacciono solo le versioni recenti di macOS; usare qualsiasi altra cosa per scrivere app per iOS è un esercizio di dolore, anche se alcune cose in un certo senso funzionano... hai ancora bisogno di macOS per eseguire Xcode per fare l'invio all'App Store)