Quando dici IOS penso che tu intenda Apple per eseguire Android. Non ne saprei nulla. Ma !
MIT App Inventor è drag and drop usando Scratch con un emulatore online. Un altro è Sketchware, anch'esso utilizza Scratch, ma è limitato alla parte gratuita e funziona solo nel tuo telefono o tablet, ma esegue il debug e funziona effettivamente sul tuo dispositivo. L'App inventor è ok ed è gratuito.
Ma senza questi, se leggete la documentazione Android potete mettere insieme un'app da soli con degli esempi. E molti esempi su GitHub per iniziare.
Una volta compilato e poi convertito in un file zip basta rinominare il myapp.zip in myapp.apk e testarlo su un telefono o tablet. Meglio ancora è ottenere Android Studio e provare gli esempi in esso. È il metodo preferito.
Il mio metodo uso un custom made Python 3.7 ora che crea le cartelle, i file e permette l'editing con i miei snips inseriti nei moduli come metodi di classe e funzione. Ho scritto gli script dell'emulatore come posso. E funziona con il posizionamento selezionato per ora. Ci sto ancora lavorando e presto dovrei avere un open source. Molto più facile di AS e al punto.