Aggiornamento
Sono stato incompleto nella mia dichiarazione qui sotto. Puoi flashare un firmware di fabbrica senza root su un Samsung.
Credo che tu debba farlo usando Odin, un software per sviluppatori. Ecco un link ad un eccellente tutorial su come ripristinare un s6 a stock. I passi per il flashing del firmware tramite Odin sono gli stessi per quasi tutti i dispositivi Samsung.
Come sradicare e ripristinare un Samsung Galaxy S6 alla versione stock
Il testo seguente è stato scritto in precedenza. Anche se è corretto, è incompleto
L'unico modo che conosco per tornare a una versione precedente di Android richiede il flash di una ROM personalizzata o la reinstallazione del firmware originale di fabbrica.
Entrambi questi metodi richiedono il root. Non si può davvero cambiare nulla "sotto il cofano" senza i privilegi di root. Anche se si potesse, non appena il dispositivo fosse collegato a Internet, il produttore cercherebbe di spingere un aggiornamento. Allora sareste proprio dove siete ora.
Il mio consiglio è, se volete davvero tornare indietro, allora fate il root. Avrai bisogno di rimanere rootato. Altrimenti il dispositivo si aggiornerà da solo, a volte anche se avete rifiutato gli aggiornamenti OTA (Over The Air).